Zaman Gecikmeli İnsan-Makine Etkileşimli Teleoperasyon Sisteminin Kontrolü

Abstract

Teleoperasyon kullanıcı tarafından robotların veya nesnelerin hareket ettirilmesi ve karşılıklı etkileşime geçilmesi olarak tanımlanmaktadır. Teleoperasyon sistemlerinde genellikle iletişim gecikmeleri meydana gelmektedir ve bu gecikmeler sistemlerin performansını etkilemektedir. Bu çalışmada iki yönlü iki kanallı teleoperasyon sisteminde meydana gelen değişken zaman gecikmesi probleminin telafisi için modifiye edilmiş dalga değişkenleri (wave variables) yöntemi kullanılmıştır. İki yönlü iki kanallı teleoperasyon sisteminde konum ve kuvvet kontrolü gerçekleştirilmiştir. Bu çalışmada ana (master) robot olarak Phantom Omni haptik ve bağımlı (slave) robot olarak sanal ortamda tasarlanan üç boyutlu sanal robot kullanılmıştır. Kullanıcıya görsel geri besleme sağlamak için bir görsel arayüz tasarlanmıştır. Sonuç olarak yapılan bu çalışmada değişken zaman gecikmesi varlığında iki yönlü iki kanallı konum ve kuvvet kontrolü gerçekleştirilmiş, benzetim ve gerçek zamanlı uygulamalar yapılmış ve sonuçlar elde edilmiştir

Teleoperation is defined as the movement of the robots or objects by the user and the mutual interaction. In teleoperation systems, communication delays often occur and these delays affect the performance of the systems. In this study, the modified wave variable method was used to compensate for the variable time delay problem that occurs in the bilateral two-channel teleoperation system. Position and force control has been realized in a bilateral two-channel teleoperation system. In this study, Phantom Omni haptic as a master robot and threedimensional virtual robot designed as a slave robot in a virtual environment were used. A visual interface has designed to provide for the user visual feedback. As a result of this study, bilateral two-channel position and force control was realized in the presence of variable time delay, real time applications were made and results were obtained