3 Serbestlik Dereceli Robot Kolunun Issa ile Pid Kontrolü

Abstract

Günümüzde, robotik sistem uygulamalarının hatasız çalışabilmesi için yapılan robot ya da robotik sistemlerin tasarımları öncelikle bilgisayar ortamında simüle edilerek test edilmektedir. Bu çalışmada 3 serbestlik derecesine sahip RRR robot kol tasarımı yapılarak, PID kontrolör ile kontrolü sağlanmıştır. PID parametreleri ISSA ve KKO algoritmasıyla optimum düzeyde belirlenmiş, PID kontrolörün performanslarının karşılaştırılması amaçlanmıştır. Bu kapsamda, robotik sistemin mekanik tasarımında SolidWorks programı ve kontrol için Matlab programı kullanılmıştır. Ayrıca bu çalışmada PID parametrelerinin tespiti ve uygulaması birim basamak ve sinüzoidal giriş için incelenmiştir. Robot kolun konum koordinatlarının belirlenmesi için ileri kinematik hesaplamalar yapılmış ve sonuç olarak robot kol başarılı bir şekilde tasarlanarak Matlab ortamında simüle edilmiştir. ISSA ile belirlenen katsayılar KKO algoritması ile belirlenen katsayılara göre, PID kontrolörün referans yörüngeyi daha yakından takip ettiği görülmüştür.